加湿器をロボアームで起動してみよう!
今回は、ロボットのアームでHaLakeの加湿器の電源を特定の時間にオン・オフ管理できるようにしてみようと思います。 ロボアームの制御にはHaLake KitというHaLakeでプログラミング学習用に開発された、ESP8266を使用したボードを使用して WiFi 経由で操作できるようにします。 操作命令は WiFi 経由で行うので、ラズパイのNodejs環境から操作していきます。 今回学べること Arduino ・ESP8266での サーボモータ の扱い方 ESP8266でWebサーバを立てる方法 NodejsからHTTPでGETリク エス トを投げる方法 Nodejsでcron構文を使って指定時間処理する方法 今回主に使ったもの ロボットアーム(Romi用ロボットアームキット) HaLake Kit ラズベリー パイ 3B+ ロボットアームはSwitch Scienceで購入できる「Romi用ロボットアームキット」を使用しました。 Romi用ロボットアームキット www.switch-science.com HaLake KitはHaLakeで開発されたボードですが、もしこの記事を参考に工作されたい方はESP8266チップを使用した「ESPr® Developer」などのボードでも開発ができます。 ESPr® Developer(ESP-WROOM-02開発ボード) www.switch-science.com ロボットアームの仕組み ロボットなどの駆動部分には サーボモータ が使われています。 サーボモータ とは、角度(位置)や速度を制御できるモータなので、ロボットの腕の角度を制御することができます。 今回使う「Romi用ロボットアームキット」のアームは下記画像の様に、駆動部が サーボモータ 三つで構成されています。 アームの各部位 赤い矢印が サーボモータ の場所で、青い矢印がそれぞれの制御する可動部です。 それぞれ サーボモータ の角度を適当な角度にするとアームが動きます。 今回しようしたアームの各部位の可動領域の限界と制御する サーボモータ の角度を計測したところ以下の様になりました。 ピンチのサーボ アームのサーボ 手首のサーボ 0° ~ 180° 0° ~ 100° 115° ~ 180° 開 ~ 閉 上 ~ 下 下 ~ 上 さらに、今回のロボットアー